Гоминоиды или человекообразные (Hominoidea; стоит обратить внимание, что при сходстве терминов "человекообразные" и "человекоподобные" в науке они имеют разный смысл: первые являются одним из подразделений вторых) включают гиббонов (Hylobatidae), понгид (Pongidae: орангутан, горилла, шимпанзе, бонобо или карликовый шимпанзе) и гоминид – человека (Hominidae).

Обыкновенные шимпанзе отличаются от карликовых шимпанзе бонобо размерами и поведением. Бонобо гораздо менее эмоциональны и более уравновешены, чем сильнее похожи на людей. Бонобо довольно часто в природе ходят на двух ногах.

Первое известное приматоподобное млекопитающее – пургаториус (Purgatorius) – найдено в отложениях верхнего мела и раннего палеоцена США. Это был небольшой, размером с мышь, зверёк, живший на деревьях и питавшийся насекомыми. Пургаториус является возможным предком приматов, хотя его систематическое положение остаётся неопределённым. Тогда же возникали и другие родственные группы млекопитающих: шерстокрылы, летучие мыши, прыгунчики. Морфология всех этих зверей очень примитивна. Древнейшими родственниками приматов являются плезиадаписовые и тупайи.

Адапоиды (Adapiformes или Adapoidea) – адапиды (Adapidae), нотарктиды (Notharctidae) и сиваладапиды (Sivaladapidae) – жили в эоцене в основном в Европе и Северной Америке, но известны также из эоцена Северной Африки, а в Азии дожили даже до верхнего миоцена. Они были размером примерно с кошку, питались растениями, а некоторые и насекомыми, вели дневной или сумеречный образ жизни.

Начальные этапы эволюции высших приматов известны по трём группам: эосимидам, амфипитецидам и парапитецидам из эоцена и олигоцена Азии и Северной Африки. Конечно, это не значит, что только там жили древнейшие антропоиды, или что именно там от них возникли последующие группы. Просто именно в этих местах были подходящие условия для сохранения ископаемых останков, и именно тут их нашли палеонтологи.

Древнейшие широконосые достоверно известны из верхнего олигоцена и нижнего миоцена Южной Америки. Древнейшим представителем, вероятно, была Branisella, найденная в Боливии и имеющая датировку 27 млн. лет назад, в 1991 г. из тех же слоёв был описан Szalatavus, что даёт надежду найти в Америке и более древних обезьян.

Низшие узконосые представлены в ископаемом виде великим множеством форм. Признаки самые древних узконосых не позволяют надёжно отнести их к мартышковым или человекообразным, так что их иногда выделяют в особую группу "ранних узконосых" – Eocatarrhini; в этом случае мартышковых и человекообразных объединяют в "настоящих узконосых" – Eucatarrhini.

Древнейшие мартышковые появились не менее 15 млн. лет назад, они известны из нижнего миоцена Египта и Ливии – Prohylobates – и среднего миоцена Кении и Уганды – Victoriapithecus.

Гоминоиды появились в позднем олигоцене и пережили свой расцвет в миоцене. Известно огромное множество ископаемых видов, из которых подавляющее большинство являются тупиковыми формами.

На роль предков гиббонов выдвигались разные ископаемые приматы.